車床機械手的控制系統(tǒng)起到一個至關(guān)重要的作用，當(dāng)然，這個大家都知道，無論是在電影還是電視上，我們都會經(jīng)?？吹娇刂葡到y(tǒng)起到一個超能量東西的存亡，甚至是世界的存亡，本文小編就車床機械手控制系統(tǒng)介紹!

　　首先，我們要明白，車床機械手按控制方式分：

　　1.固定程序車床機械手：控制系統(tǒng)是一個固定程序的控制器。程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點定位。

　　2.可編程序數(shù)控CNC車床機械手：控制系統(tǒng)是一個可變程序控制器。其程序可按需要編排，行程能很方便改變。

　　控制系統(tǒng)是車床機械手的重要組成部分。在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用。數(shù)控車床機械手的手部、腕部、臂部等的動作以及相關(guān)機械的協(xié)調(diào)動作都是通過控制系統(tǒng)來實現(xiàn)的。主要控制內(nèi)容有動作的順序，動作的位置與路徑、動作的時間。

　　車床機械手要用來代替人完成某些操作，實現(xiàn)上述各種機能的控制方式有多種多樣。CNC機械手的程序控制方式可分為兩大類，即固定程序控制方式和可變程序控制方式。

　　常用凸輪和杠桿機構(gòu)來控制機械手的動作順序、時間和速度。一般常與驅(qū)動機構(gòu)并用，因此結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，壽命較長，工作比較可靠。適用于控制程序步數(shù)少的車床機械手。

　　CNC機械手控制系統(tǒng)原理分析

　　因為車床機械手作業(yè)時，取工件、放工件，安裝工件、卸下工件都有定位精度的要求，所以在車床機械手控制中，除了要對垂直手臂、執(zhí)行手爪液壓缸和腰部步進驅(qū)動進行開環(huán)控制外，還要水平手臂進行閉環(huán)伺服控制。

　　為了減少PLC的I/O點數(shù)，以伺服放大器作為閉環(huán)的比較點。伺服放大器具有傳感器反饋輸入端，給定的輸入信號和反饋信號進行比較后形成的控制信號經(jīng)過PID調(diào)節(jié)和功率放大后，驅(qū)動電液伺服閥對液壓缸進行伺服定位。PLC將上位機輸入的給定信號轉(zhuǎn)換為電壓信號，輸出至伺服放大器，由伺服放大器作為閉環(huán)比較點，組成模擬控制系統(tǒng)，這種方案使得PLC控制量少(尤其是模擬量)，節(jié)省了系統(tǒng)資源，而且編程簡單，不必過多考慮控制算法等優(yōu)點，也是完*滿足工作要求的。

　　車床機械手控制器的選型

　　車床機械手控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計上考慮到機械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元件連接的靈活性和方便性，控制器選擇有*可靠性、專門面向惡劣的工業(yè)環(huán)境設(shè)計開發(fā)的工業(yè)控制器---PLC，選擇在國內(nèi)應(yīng)用較多的西門子S7-200型PLC。具體型號為SIMATIC S7-200 CPU224。

　　該機集成14 輸入/10 輸出共24 個數(shù)字量I/O 點?？蛇B接7 個擴展模塊，zui大擴展至168 路數(shù)字量I/O 點或35 路模擬量I/O 點。16K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6 個獨立的30kHz 高速計數(shù)器，2 路獨立的20kHz 高速脈沖輸出，具有PID 控制器。1 個RS485 通訊/編程口，具有PPI 通訊協(xié)議、MPI 通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O 端子排可很容易地整體拆卸。是具有較強控制能力的控制器。

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