IAI潔凈機器人CORETEC伺服壓力機

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機器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業(yè)任務的裝置，它是機器人的心臟，

決定了機器人性能的優(yōu)劣，從機器人控制算法的處理方式來看，可分為串行、并行兩種結構類型。

1、串行處理結構

所謂的串行處理結構是指機器人的控制算法是由串行機來處理，對于這種類型的控制器，從計算機結構、控制方式來劃分，又可分為以下幾種：

(1) 單CPU結構、集中控制方式用一臺功能較強的計算機實現(xiàn)全部控制功能，在早期的機器人中，如 Hero-I, Robo t-I等，

就采用這種結構，但控制過程中需要許多計算 (如坐標變換)，因此這種控制結構速度較慢。

(2) 二級CPU結構、主從式控制方式一級 CPU 為主機，擔當系統(tǒng)管理、機器人語言編譯和人機接口功能，同時也利用它的運算能力完成坐標變換、

軌跡插補，并定時地把運算結果作為關節(jié)運動的增量送到公用內存，供二級CPU讀??；二級CPU完成全部關節(jié)位置數(shù)字控制.這類系統(tǒng)的兩個CPU總線之間基本沒有聯(lián)系，

僅通過公用內存交換數(shù)據(jù)，是一個松耦合的關系.對采用更多的CPU進一步分散功能是很困難的.日本于 70年代生產(chǎn)的 M otoma n機器人 ( 5關節(jié)，直流電機驅動 )的計算機系統(tǒng)就屬于這種主從式結構。

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