機(jī)器人工作站介紹

機(jī)器人坡口加工生產(chǎn)線主要構(gòu)件： KR60-3機(jī)器人系統(tǒng)、凱爾貝類激光等離子切割系統(tǒng)、KR210機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)、除塵系統(tǒng)、賽融激光掃描、大視野3D視覺激光掃描系統(tǒng)、機(jī)器人行走滑臺(tái)、切割平臺(tái)、電氣控制柜、工件打磨、視頻監(jiān)控等構(gòu)成。

總框架圖

根據(jù)凱爾貝等離子電源的切割參數(shù)表，計(jì)算不同板厚坡口長(zhǎng)度所需要的時(shí)間，按照300天/年、2班/天、10小時(shí)/班的工作制度，工時(shí)利用率85%的情況下，共計(jì)需要6套等離子切割系統(tǒng)。

工作流程圖

上料機(jī)器人

上料機(jī)器人如上圖，工作原理是通過機(jī)器人掃描二維碼，確定圖紙編號(hào)，利用智能磁鐵（它會(huì)根據(jù)鋼板重量自動(dòng)設(shè)置吸附力）將工件搬運(yùn)到傳送帶上，龍門激光會(huì)對(duì)搬運(yùn)上來的工件進(jìn)行整體掃描，從而確定工件形狀及姿態(tài)，與搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行通訊，搬運(yùn)機(jī)器人將其放置到對(duì)應(yīng)切割平臺(tái)上去，以備切割。

KR210機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)

KR210機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)工作是將原工件傳送到切割落料臺(tái)切割坡口以及切割后的工件送至打磨機(jī)打磨拋光，傳送帶上面有四個(gè)帶有龍門架的兩軸搬運(yùn)機(jī)器人，可以在傳送帶的輸送方向和垂直方向上運(yùn)動(dòng)，延展性和伸縮性更有利于放置工件和搬運(yùn)工件。

等離子切割系統(tǒng)

等離子切割系統(tǒng)主要主要由六個(gè)倒掛切割機(jī)器人、龍門滑臺(tái)、共軌落料平臺(tái)構(gòu)成。機(jī)器人采用倒掛形式，可以使機(jī)器人在切割時(shí)姿態(tài)不受限，臂展更長(zhǎng)，避免到達(dá)奇異點(diǎn)；每個(gè)機(jī)器人都配有一個(gè)激光掃描裝置，用激光尋位方式來修正工件與在原坐標(biāo)位置中的偏差，得到工件所在落料臺(tái)中的實(shí)際位置，這種方式可以很好的解決現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)中的工件移位問題，更加方便應(yīng)用于生產(chǎn)。龍門滑臺(tái)設(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì)在于方便機(jī)器人長(zhǎng)板的切割，采用聯(lián)動(dòng)方式邊行走邊切割，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加柔性，更加自動(dòng)化，六套機(jī)器人切割系統(tǒng)，每一套機(jī)器人都可切割所有工件類型，備有智能分配系統(tǒng)，使得切割過程更智能高效。

等離子切割工位

針對(duì)等離子切割工位，搬運(yùn)機(jī)器人與龍門激光通訊成功后，獲得工件信息之后會(huì)和圖形庫(kù)里的工件圖做比對(duì)，將工件放到圖形對(duì)應(yīng)的切割機(jī)器人平臺(tái)上，切割機(jī)器人接收到工件到位信號(hào)，用激光掃描器掃描工件，修正工件所在位置坐標(biāo)系，掃描完畢，運(yùn)行切割程序切割，切割完成后，搬運(yùn)機(jī)器人得到切割完成信號(hào)，將切割后的工件搬運(yùn)到送料平臺(tái)。切割系統(tǒng)采用的是機(jī)器人專用等離子切割槍，相比其他切割工具，提高了工作效率，也省去了工藝調(diào)節(jié)時(shí)間。

除塵系統(tǒng)

此除塵系統(tǒng)煙塵凈化器過濾效率≥99%，符合 W3（高合金鋼）類別的切割煙塵過濾需求。在正確使用的情況下，過濾后的空氣可以室內(nèi)循環(huán)，因?yàn)榻?jīng)過切割凈化器過濾后的空氣符合的有害物質(zhì)管理?xiàng)l例中相關(guān)特殊規(guī)定的要求。

切割產(chǎn)生的煙塵經(jīng)由適當(dāng)?shù)某榕旁O(shè)備被抽吸到凈化器中過濾，在凈化器進(jìn)風(fēng)口有一塊大面積的隔板作為預(yù)過濾，它可以把含塵空氣均勻分布到濾芯表面，實(shí)現(xiàn)良好的過濾效果。

所有濾芯垂直安裝，因此，凈化器的有效過濾面積大，而大顆粒粉塵可以直接掉落到凈化器下方的集塵盒中，不會(huì)對(duì)濾芯表面造成沖擊。濾筒在出廠前使用特殊的濾材在其表面做覆膜處理，與標(biāo)準(zhǔn)型號(hào)的濾筒相比，經(jīng)過覆膜處理后的濾筒壽命大大增加。

工件打磨

本系統(tǒng)分成兩個(gè)大類，類，打磨工件的上平面及部分立面，它的結(jié)構(gòu)由五級(jí)打磨系統(tǒng)構(gòu)成，級(jí)采用粗鋼絲軸，它可以有效的清理氧化皮和掛渣，鋼絲長(zhǎng)度是150mm左右，鋼絲直徑是2mm；第二至五級(jí)采用細(xì)鋼絲軸，能夠有效提高打磨速度，通過后四級(jí)的打磨，可以使鋼板達(dá)到噴涂級(jí)別，以上均采用不銹鋼材質(zhì)，且所有打磨滾筒都在上側(cè)。第二類，打磨鋼板下半部分，鋼絲滾筒全部裝在下側(cè)，其他布局與一類相同。一二類所有壓輪均采用橡膠輪，所有橡膠輪為動(dòng)力輪，可以有效增加摩擦力，所有打磨輪帶有自動(dòng)浮動(dòng)系統(tǒng)，浮動(dòng)力矩可自動(dòng)也可通過人工設(shè)置。

監(jiān)控系統(tǒng)

視頻監(jiān)控是安全技術(shù)防范體系中的一個(gè)重要組成部分，是一種*的、防范能力的綜合系統(tǒng)。它可以通過遙控?cái)z像機(jī)以及輔助設(shè)備（鏡頭、云臺(tái)等）直接觀看到工作區(qū)的一切情況；可以把被監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)的圖像內(nèi)容、聲音內(nèi)容同時(shí)傳送到監(jiān)控中心，使被監(jiān)控情況一目了然。近幾年，多媒體技術(shù)的發(fā)展以及計(jì)算機(jī)圖像文件處理技術(shù)的發(fā)展，使監(jiān)控系統(tǒng)在整個(gè)安全技術(shù)防范體系中具有*的地位。監(jiān)控系統(tǒng)另一個(gè)優(yōu)勢(shì)是它可以將監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)的圖像和聲音全部記錄下來，可以為日后工作處理提供了方便和重要依據(jù)。工廠使用監(jiān)控系統(tǒng)是工廠實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化管理的重要組成部分。它可以對(duì)現(xiàn)代化工廠的生產(chǎn)流程逐個(gè)進(jìn)行監(jiān)視，統(tǒng)一調(diào)度、指揮。對(duì)安全生產(chǎn)、確保產(chǎn)品質(zhì)量、提高工作效率起到了可靠的保證作用。

2、機(jī)器人工作站主要配置表