國產(chǎn)焊接機(jī)器人是從事焊接的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)**標(biāo)準(zhǔn)化組織工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機(jī)，具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人一個軸的機(jī)械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人*是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。

　　隨著電子技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，自動焊接機(jī)器人, 從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術(shù)已日益成熟，主要有以下優(yōu)點(diǎn)：

　　1)穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來;

　　2)提高勞動生產(chǎn)率;

　　3)工人勞動強(qiáng)度，可在有害環(huán)境下工作;

　　4)降低了對工人操作技術(shù)的要求;

　　5)縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。

　　因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。

　　國產(chǎn)焊接機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)：

　　焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(jī)(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。對于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

　　生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)機(jī)器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式(擺式)結(jié)構(gòu)。側(cè)置式(擺式)結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上、下臂的活動范圍大，使機(jī)器人的工作空間幾乎能達(dá)一個球體。因此，這種機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較小(局限于機(jī)器人的前部)，難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新平行四邊形機(jī)器人(平行機(jī)器人)，已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機(jī)器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機(jī)器人。近年來點(diǎn)焊用機(jī)器人(負(fù)載100～150kg)大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。

　　上述兩種機(jī)器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動，故采用伺服電機(jī)通過擺線針輪(RV)減速器(1～3軸)及諧波減速器(1～6軸)驅(qū)動。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來，先后改用交流伺服電機(jī)。由于交流電機(jī)沒有碳刷，動特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加(減)速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中間點(diǎn)(TCP)的較高運(yùn)動速度可達(dá)3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動小。同時，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。

　　國產(chǎn)焊接機(jī)器人特點(diǎn)：

　　點(diǎn)焊對焊接機(jī)器人的要求不是很高。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動軌跡沒有嚴(yán)格要求，這也是機(jī)器人較早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時間，提高工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人*足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接;另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右。考慮到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。

　　國產(chǎn)焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計：

　　由于所設(shè)計的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設(shè)計的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定.文中針對狹窄空間特點(diǎn)，開發(fā)了一種小型移動焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫準(zhǔn)確跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時識別.另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動器集成安裝于機(jī)器人移動平臺上，使其體積更小。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運(yùn)動部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性。