明匠六軸往復(fù)機                                                    明匠六軸往復(fù)機

往復(fù)機涂裝設(shè)備
涂裝機器人可柔性對應(yīng)各種類型工件，可實現(xiàn)內(nèi)外表面噴涂;噴涂機器人提高了噴涂質(zhì)量和材料利用率/仿形噴涂軌跡精確/提高涂膜的均勻性能等外觀噴涂質(zhì)量/降低過噴涂量.噴涂機械人利用率高/適應(yīng)產(chǎn)品廣.
 
多種程序編輯支持，穩(wěn)定生產(chǎn)高品質(zhì)產(chǎn)品。特別適合筆記本、電腦、電視、數(shù)碼相機、顯視器、LCD面板外殼、汽車保險杠、輪轂等高品質(zhì)多凸凹物件的噴涂。
【特點】
◆全電腦控制中文操作,可記憶存檔產(chǎn)品工藝參數(shù).PLC編程控制系統(tǒng).
◆柔性對應(yīng)各種類型工件（多軸防爆型伺服馬達驅(qū)動機器人，可增加涂料覆蓋率，獲得穩(wěn)定的噴涂質(zhì)量）。
◆自動噴槍噴霧化佳，減少涂料過噴量；（自動噴槍吐出量均可無級調(diào)整）。
◆提高生產(chǎn)自動化，增加產(chǎn)量。特別適合占地面積小的場所，節(jié)省空間 。
◆多種程序編輯支持能力（示教器，通過軟盤轉(zhuǎn)載程序在電腦上直接編輯等）。
◆模擬控制方式，利用電／空比例閥，控制從槍頭出來的涂料吐出量和噴幅的大小，所有功能全由程序控制。
 由于被噴涂對象的特殊性，從安全的角度出發(fā)，要求自動噴涂機器人即使在偶然失控的狀態(tài)下也不能與被噴涂工件發(fā)生接觸或碰撞。因此，除對自動噴涂機器人進行軟件行程限位和用行程開關(guān)進行限位外，還對自動噴涂機器人的本體結(jié)構(gòu)采用了以平行四連桿機構(gòu)為核心，加上直線運動和二級末端關(guān)節(jié)的坐標形式。該本體結(jié)構(gòu)分別由腰部、立臂、橫臂、手腕和噴槍組成，共4個自由度，從而使該噴涂系統(tǒng)既滿足了噴涂作業(yè)的有效噴涂范圍，又達到了回避障礙的目的，保證了噴涂作業(yè)的安全。
離線編程及動畫仿真技術(shù)：
    離線編程是近年來發(fā)展的機器人編程技術(shù)，它能在脫開機器人的實際控制時進行離線編程，并通過圖形仿真來驗證編程的運動和其他操作功能。在20世紀90年代初，該技術(shù)在我國的實際應(yīng)用尚無先例。該機器人在微機仿真基礎(chǔ)上采用離線示教的方法進行編程，然后進行連續(xù)軌跡再現(xiàn)運行，以實現(xiàn)對各類回轉(zhuǎn)體工件的自動均勻噴涂。所謂離線編程指末端執(zhí)行器參考點的位姿可根據(jù)噴涂工件的回轉(zhuǎn)母線參數(shù)在借助段后解析生成，然后傳至控制器成為控制程序和數(shù)據(jù)的示教編程方式。也就是說，本系統(tǒng)采用的不是針對現(xiàn)場實物對象用手把手或示教盒示教的形式，而是按照工件可解析的幾何模型來設(shè)計微機在各瞬間時吐出數(shù)據(jù)，從而控制機器人以實現(xiàn)預(yù)想的路徑、位置、姿態(tài)、速度和噴槍開閉的方法，然后動畫仿真程序，在計算機上模擬噴涂過程和噴涂效果，以驗證噴涂程序的正確性。
貯壓防爆技術(shù)：
    在噴涂現(xiàn)場，由于有大量易燃易爆的漆霧和氣體產(chǎn)生，為保證安全，必須對電動機器人各運動軸的驅(qū)動電機、電纜線進行防爆處理。為減輕機器人的運動慣量，該系統(tǒng)采用在機器人的腔體內(nèi)通入一定壓力的壓縮空氣，使驅(qū)動電機和電纜線與易燃易爆的漆霧和氣體隔離．達到防爆的目的。
系統(tǒng)成套技術(shù)：
    該自動噴涂系統(tǒng)作為一個完整的工作系統(tǒng)，由操作機（全套噴涂設(shè)備、貯壓防爆回路）、工作臺（包括真空吸取系統(tǒng)）和總控制臺（包括微機處理系統(tǒng)、協(xié)調(diào)控制器、機器人本體伺服驅(qū)動控制器和相關(guān)設(shè)備的I/O接口）等組成，具有很好的成套性和系統(tǒng)性。
自動噴涂軌跡的離線編程：
    通過計算機上的4軸模擬運動，可以在計算機上模擬自動噴涂機器人的平面運動，確定在不同的噴涂區(qū)中的噴涂點，記錄下在各噴涂點的各運動軸相應(yīng)的軌跡參數(shù)，由此確定位姿的運動方式。利用“兩點確定一條直線，三點確定一個圓”的原理，記錄下一系列點的坐標，確定了噴槍和機器人的運動軌跡。
自動噴涂軌跡的運動仿真：
    在確定了噴槍和機器人的運動軌跡后，通過軌跡插補、工作位姿點的圖形顯示和工作軌跡的逆解等程序，建立機器人各運動軸實際噴涂時在各噴涂點的工作參數(shù)，并通過動畫仿真程序在計算機上模擬機器人的實際噴涂效果，以驗證在實際噴涂過程中旋轉(zhuǎn)工作臺、機器人和工件是否會產(chǎn)生相互干涉、運動是否協(xié)調(diào)、位姿是否正確等，便于及時對噴涂軌跡程序進行修改和調(diào)整。在建立工件模型和完成噴涂軌跡程序藝試驗，以確定機器人的運動速度參數(shù)、工作臺的旋轉(zhuǎn)速度參數(shù)、噴槍的出料量和霧化幅寬、物料和霧化壓力等工藝參數(shù)，達到均勻噴涂的目的。經(jīng)大量的試驗和多年的實際應(yīng)用表明，EPR-401高精度自動噴涂機器人滿足設(shè)計要求，其自動噴涂技術(shù)是可行、成熟的，用該技術(shù)噴涂的回轉(zhuǎn)體工件，其涂膜均勻性好，噴涂重復(fù)性好，噴涂質(zhì)量和噴涂效率較手工噴涂有了很大程度的提高，能滿足高精度的噴涂要求。