明匠六軸往復(fù)機(jī)                                                    明匠六軸往復(fù)機(jī)

往復(fù)機(jī)涂裝設(shè)備
涂裝機(jī)器人可柔性對(duì)應(yīng)各種類型工件，可實(shí)現(xiàn)內(nèi)外表面噴涂;噴涂機(jī)器人提高了噴涂質(zhì)量和材料利用率/仿形噴涂軌跡精確/提高涂膜的均勻性能等外觀噴涂質(zhì)量/降低過(guò)噴涂量.噴涂機(jī)械人利用率高/適應(yīng)產(chǎn)品廣.
 
多種程序編輯支持，穩(wěn)定生產(chǎn)高品質(zhì)產(chǎn)品。特別適合筆記本、電腦、電視、數(shù)碼相機(jī)、顯視器、LCD面板外殼、汽車(chē)保險(xiǎn)杠、輪轂等高品質(zhì)多凸凹物件的噴涂。
【特點(diǎn)】
◆全電腦控制中文操作,可記憶存檔產(chǎn)品工藝參數(shù).PLC編程控制系統(tǒng).
◆柔性對(duì)應(yīng)各種類型工件（多軸防爆型伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，可增加涂料覆蓋率，獲得穩(wěn)定的噴涂質(zhì)量）。
◆自動(dòng)噴槍噴霧化佳，減少涂料過(guò)噴量；（自動(dòng)噴槍吐出量均可無(wú)級(jí)調(diào)整）。
◆提高生產(chǎn)自動(dòng)化，增加產(chǎn)量。特別適合占地面積小的場(chǎng)所，節(jié)省空間 。
◆多種程序編輯支持能力（示教器，通過(guò)軟盤(pán)轉(zhuǎn)載程序在電腦上直接編輯等）。
◆模擬控制方式，利用電／空比例閥，控制從槍頭出來(lái)的涂料吐出量和噴幅的大小，所有功能全由程序控制。
 由于被噴涂對(duì)象的特殊性，從安全的角度出發(fā)，要求自動(dòng)噴涂機(jī)器人即使在偶然失控的狀態(tài)下也不能與被噴涂工件發(fā)生接觸或碰撞。因此，除對(duì)自動(dòng)噴涂機(jī)器人進(jìn)行軟件行程限位和用行程開(kāi)關(guān)進(jìn)行限位外，還對(duì)自動(dòng)噴涂機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)采用了以平行四連桿機(jī)構(gòu)為核心，加上直線運(yùn)動(dòng)和二級(jí)末端關(guān)節(jié)的坐標(biāo)形式。該本體結(jié)構(gòu)分別由腰部、立臂、橫臂、手腕和噴槍組成，共4個(gè)自由度，從而使該噴涂系統(tǒng)既滿足了噴涂作業(yè)的有效噴涂范圍，又達(dá)到了回避障礙的目的，保證了噴涂作業(yè)的安全。
離線編程及動(dòng)畫(huà)仿真技術(shù)：
    離線編程是近年來(lái)發(fā)展的機(jī)器人編程技術(shù)，它能在脫開(kāi)機(jī)器人的實(shí)際控制時(shí)進(jìn)行離線編程，并通過(guò)圖形仿真來(lái)驗(yàn)證編程的運(yùn)動(dòng)和其他操作功能。在20世紀(jì)90年代初，該技術(shù)在我國(guó)的實(shí)際應(yīng)用尚無(wú)先例。該機(jī)器人在微機(jī)仿真基礎(chǔ)上采用離線示教的方法進(jìn)行編程，然后進(jìn)行連續(xù)軌跡再現(xiàn)運(yùn)行，以實(shí)現(xiàn)對(duì)各類回轉(zhuǎn)體工件的自動(dòng)均勻噴涂。所謂離線編程指末端執(zhí)行器參考點(diǎn)的位姿可根據(jù)噴涂工件的回轉(zhuǎn)母線參數(shù)在借助段后解析生成，然后傳至控制器成為控制程序和數(shù)據(jù)的示教編程方式。也就是說(shuō)，本系統(tǒng)采用的不是針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)物對(duì)象用手把手或示教盒示教的形式，而是按照工件可解析的幾何模型來(lái)設(shè)計(jì)微機(jī)在各瞬間時(shí)吐出數(shù)據(jù)，從而控制機(jī)器人以實(shí)現(xiàn)預(yù)想的路徑、位置、姿態(tài)、速度和噴槍開(kāi)閉的方法，然后動(dòng)畫(huà)仿真程序，在計(jì)算機(jī)上模擬噴涂過(guò)程和噴涂效果，以驗(yàn)證噴涂程序的正確性。
貯壓防爆技術(shù)：
    在噴涂現(xiàn)場(chǎng)，由于有大量易燃易爆的漆霧和氣體產(chǎn)生，為保證安全，必須對(duì)電動(dòng)機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電纜線進(jìn)行防爆處理。為減輕機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)慣量，該系統(tǒng)采用在機(jī)器人的腔體內(nèi)通入一定壓力的壓縮空氣，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)和電纜線與易燃易爆的漆霧和氣體隔離．達(dá)到防爆的目的。
系統(tǒng)成套技術(shù)：
    該自動(dòng)噴涂系統(tǒng)作為一個(gè)完整的工作系統(tǒng)，由操作機(jī)（全套噴涂設(shè)備、貯壓防爆回路）、工作臺(tái)（包括真空吸取系統(tǒng)）和總控制臺(tái)（包括微機(jī)處理系統(tǒng)、協(xié)調(diào)控制器、機(jī)器人本體伺服驅(qū)動(dòng)控制器和相關(guān)設(shè)備的I/O接口）等組成，具有很好的成套性和系統(tǒng)性。
自動(dòng)噴涂軌跡的離線編程：
    通過(guò)計(jì)算機(jī)上的4軸模擬運(yùn)動(dòng)，可以在計(jì)算機(jī)上模擬自動(dòng)噴涂機(jī)器人的平面運(yùn)動(dòng)，確定在不同的噴涂區(qū)中的噴涂點(diǎn)，記錄下在各噴涂點(diǎn)的各運(yùn)動(dòng)軸相應(yīng)的軌跡參數(shù)，由此確定位姿的運(yùn)動(dòng)方式。利用“兩點(diǎn)確定一條直線，三點(diǎn)確定一個(gè)圓”的原理，記錄下一系列點(diǎn)的坐標(biāo)，確定了噴槍和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。
自動(dòng)噴涂軌跡的運(yùn)動(dòng)仿真：
    在確定了噴槍和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡后，通過(guò)軌跡插補(bǔ)、工作位姿點(diǎn)的圖形顯示和工作軌跡的逆解等程序，建立機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸實(shí)際噴涂時(shí)在各噴涂點(diǎn)的工作參數(shù)，并通過(guò)動(dòng)畫(huà)仿真程序在計(jì)算機(jī)上模擬機(jī)器人的實(shí)際噴涂效果，以驗(yàn)證在實(shí)際噴涂過(guò)程中旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、機(jī)器人和工件是否會(huì)產(chǎn)生相互干涉、運(yùn)動(dòng)是否協(xié)調(diào)、位姿是否正確等，便于及時(shí)對(duì)噴涂軌跡程序進(jìn)行修改和調(diào)整。在建立工件模型和完成噴涂軌跡程序藝試驗(yàn)，以確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度參數(shù)、工作臺(tái)的旋轉(zhuǎn)速度參數(shù)、噴槍的出料量和霧化幅寬、物料和霧化壓力等工藝參數(shù)，達(dá)到均勻噴涂的目的。經(jīng)大量的試驗(yàn)和多年的實(shí)際應(yīng)用表明，EPR-401高精度自動(dòng)噴涂機(jī)器人滿足設(shè)計(jì)要求，其自動(dòng)噴涂技術(shù)是可行、成熟的，用該技術(shù)噴涂的回轉(zhuǎn)體工件，其涂膜均勻性好，噴涂重復(fù)性好，噴涂質(zhì)量和噴涂效率較手工噴涂有了很大程度的提高，能滿足高精度的噴涂要求。