案例描述：北京某交通軌道公司，現(xiàn)場(chǎng)使用工業(yè)機(jī)器人FANUC若干臺(tái)，KUKA若干臺(tái)，現(xiàn)代機(jī)器人10多臺(tái)，因長(zhǎng)期使用，車(chē)間生產(chǎn)任務(wù)緊急，為保障生產(chǎn)節(jié)拍，特與

嵐祥機(jī)器人友好協(xié)商，嵐祥機(jī)器人為該公司提供定期機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)，調(diào)試維修，備件供應(yīng)及日常維修服務(wù)。

系統(tǒng)控制柜   

維護(hù)頻率如下：

① 一般維護(hù)，1次/天；

② 清洗/更換濾布，1次/500H；

③ 測(cè)量系統(tǒng)電池的更換，2次/7000H；

④ 計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換，1次/50000H；

⑤ 檢查冷卻器，1次/M

1、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；

2、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；

3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。

（一）檢查控制器散熱

確保以下影響散熱的因素?zé)o一出現(xiàn)：

控制器覆蓋了塑料或其它材料；

控制器后面和側(cè)面沒(méi)有留出足夠間隔（>120mm）

控制器的位置靠近熱源；

控制器頂部放有雜物；

控制器過(guò)臟；

一臺(tái)或多臺(tái)冷卻風(fēng)扇不工作；

風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞；

空氣濾布過(guò)臟。

注意：控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時(shí)，其前門(mén)必須保持關(guān)閉

（二）示教器清潔

應(yīng)從實(shí)際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔示教器；

盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應(yīng)避免接觸丙酮等強(qiáng)溶劑；

若有條件，示教器不適用時(shí)應(yīng)拆下并放置在干凈的場(chǎng)所。

（三）清洗控制器內(nèi)部

應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次；

須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔。清潔時(shí)使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請(qǐng)勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會(huì)導(dǎo)致靜電放電，進(jìn)而損壞部件。

注意：清潔控制器內(nèi)部前，一定要切斷！

（四）清洗/更換濾布

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)冷卻單元濾布的位置

1、找到控制柜北部的濾布；

2、提起并去除濾布架；

3、取下濾布架上的舊濾布；

4、將新濾布插入濾布架。

5、將裝有新濾布的濾布架滑入就位。

備注：除更換濾布外，也可選擇清洗濾布。詳細(xì)如下：

在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾 干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。

（五）更換電池

電池

測(cè)量系統(tǒng)電池為一次性電池（非充電電池）；

電池更換時(shí)，消息日志會(huì)出現(xiàn)一條信息。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時(shí)。（建議在上述信息出現(xiàn)時(shí)更換電池）

電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時(shí)。

如果控制柜除控制機(jī)器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機(jī)器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一般（使用2各SMU單元）。

（六）檢查冷卻器

冷卻回路采用免維護(hù)密閉系統(tǒng)設(shè)計(jì)，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件；

環(huán)境濕度較大時(shí)，需檢查排水口是否定期排水。

操作程序：

1、拆下冷卻器外殼的百葉窗，斷開(kāi)顯示器接頭；

2、從百葉窗取下濾布（若有），用吸塵器清潔濾布，或視需要更換‘

3、擰下4各螺釘，卸下外部回路風(fēng)扇（1）；

4、卸下風(fēng)扇（2）；

5、拔下風(fēng)扇接頭（3）；

6、擰下4各螺釘，取下蓋板（4）；

7、將顯示器電纜向后推，穿過(guò)電纜接頭；

8、拆下冷卻器外殼的蓋板；

9、拆下蓋板與外殼間的接地電纜；

10、用吸塵器或壓縮空氣清理百葉窗、蓋板、風(fēng)扇、熱交換器盤(pán)管（5）和壓縮機(jī)室?？墒褂萌ビ蛣┑炔灰兹枷礈靹┤コB固油污。

2    機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)   

① 一般維護(hù)，1次/1天；

② 軸制動(dòng)測(cè)試，1次/1天；

③ 潤(rùn)滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000H；

④ 潤(rùn)滑中空手腕，1次/500H；

⑤ 各齒輪箱內(nèi)的潤(rùn)滑油，**次1年更換，以后每5年更換一次。

1、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；

2、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；

3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。

（一）一般維護(hù)

1、清洗機(jī)械手

應(yīng)定期清洗機(jī)械手底座和手臂。

使用溶劑時(shí)需謹(jǐn)慎操作。

應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑。

可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射。

如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。（應(yīng)避免使用塑料保護(hù)）

為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請(qǐng)勿使用干布。

2、中空手腕

如有必要，中空手腕視需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。

用不起毛布料進(jìn)行清潔。

手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類(lèi)似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將更加方便。

3、定期檢查

視需要經(jīng)常檢查下列要點(diǎn)：

檢查是否漏油，如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油，應(yīng)向維修人員求助；

檢查齒輪游隙是否過(guò)大，如發(fā)現(xiàn)游隙過(guò)大，應(yīng)向維修人員求助；

檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。

4、檢查基礎(chǔ)固定螺釘

將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。

如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

（二）軸制動(dòng)測(cè)試

在操作過(guò)程中，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損。為確定制動(dòng)器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測(cè)試。

測(cè)試方法：按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動(dòng)器

1、運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到**值（**靜態(tài)負(fù)載）；

2、馬達(dá)斷電；

3、檢查所有軸是否維持在原為。

如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒(méi)有改變位置，則制動(dòng)力矩足夠。

還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手，檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。

當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人緊急停止時(shí)，制動(dòng)器會(huì)幫助停止，因此可能會(huì)產(chǎn)生磨損。所以，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測(cè)試，以檢驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來(lái)的能力。

（三）潤(rùn)滑3軸副齒輪和齒輪

工具和用品：

K-NATE（或Omega 77）潤(rùn)滑脂；

潤(rùn)滑脂泵。

步驟：

警告！開(kāi)始執(zhí)行下列程序前，確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)。

1、將制定類(lèi)型潤(rùn)滑脂注入潤(rùn)滑脂泵；

2、每個(gè)油嘴中擠入少許（1克）潤(rùn)滑脂，諸葛潤(rùn)滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② 。

小心！不要注入太多，一面損壞密封。

（四）潤(rùn)滑中空手腕

中空手腕10個(gè)潤(rùn)滑點(diǎn)

工具和用品：

K-NATE（或Omega 77）潤(rùn)滑脂；

潤(rùn)滑脂泵。

小心！每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤(rùn)滑劑（1克）。不要注入過(guò)量潤(rùn)滑劑，否則會(huì)損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

在將軸④、⑤、⑥分別轉(zhuǎn)動(dòng)90°、180°、270°后，再潤(rùn)滑。

（五）檢查齒輪箱內(nèi)油位

1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置

1軸：打開(kāi)加油塞① 和加油塞③ 或⑤；

2軸：打開(kāi)加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

3軸、4軸、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置

3軸：打開(kāi)加油塞①；

4、5、6軸：打開(kāi)加油塞② 或③。

（3軸臂必須水平放置。）

第1、2軸的齒輪箱裝運(yùn)前加注：TMO150。

其它軸的齒輪箱裝運(yùn)前家住了：Shell Omela 320潤(rùn)滑油

　　調(diào)試完畢，設(shè)備運(yùn)行正常，達(dá)到驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)?。?！

后續(xù)支持

  2.對(duì)更換后的設(shè)備質(zhì)保期內(nèi)，及時(shí)提供無(wú)償服務(wù)。

  3.對(duì)于曾維護(hù)保養(yǎng)的機(jī)器人出現(xiàn)的設(shè)備異常與故障，優(yōu)行解決。