伸縮叉式(側(cè))激光Slam導(dǎo)航側(cè)叉車式移動(dòng)機(jī)器人，適用于自動(dòng)化設(shè)備上下料口、自動(dòng)化立體庫(kù)對(duì)接等，負(fù)載可達(dá)100kg，適用于工業(yè)制造環(huán)節(jié)周轉(zhuǎn)箱、BOX箱、Tray盤、工裝板的搬運(yùn)。機(jī)器人本身攜帶高精度的激光Slam定位導(dǎo)航系統(tǒng)，可以在高速運(yùn)轉(zhuǎn)的同時(shí)，提供精確的位置、角度的定位信息。機(jī)器人裝置安全激光雷達(dá)，叉齒前端安裝探物傳感器，360°安全防護(hù)，可靈活設(shè)置安全避障范圍，智能切換避障機(jī)制，更適合復(fù)雜環(huán)境中的安全應(yīng)用。

　　調(diào)度服務(wù)

　　全局監(jiān)控管理：實(shí)時(shí)采集并存儲(chǔ)相關(guān)設(shè)備狀態(tài)信息，包括工作狀態(tài)、運(yùn)行狀態(tài)、電池狀態(tài)、任務(wù)狀態(tài)、地圖實(shí)時(shí)顯示AGV小車所在位置，報(bào)警及時(shí)提醒。具備定時(shí)刷新功能。

　　調(diào)度管理：在有限車輛和道路上，實(shí)現(xiàn)物理配送任務(wù)執(zhí)行。根據(jù)任務(wù)類型和承接AGV小車類型，規(guī)劃相應(yīng)的最短路徑。如小車經(jīng)交管會(huì)車路徑段，調(diào)度系統(tǒng)會(huì)重新規(guī)劃AGV小車實(shí)施任務(wù)時(shí)最短路徑段到目的地點(diǎn)。小車行進(jìn)過(guò)程中遇到障礙物，通過(guò)避障區(qū)域設(shè)置，停車在障礙物前(不能繞行障礙物，當(dāng)然其他小車也不能提前規(guī)劃其他路徑，均會(huì)出現(xiàn)擁堵在該路徑段情況)。

　　任務(wù)管理：根據(jù)上層業(yè)務(wù)系統(tǒng)(MES、WMS、ERP等)觸發(fā)任務(wù)，生成AGV執(zhí)行任務(wù)，利用計(jì)劃排程將化智能分配AGV小車所能執(zhí)行的任務(wù)。AGV小車執(zhí)行任務(wù)，按時(shí)間順序排程執(zhí)行，存檔任務(wù)繼續(xù)，也可自定義排程。任務(wù)管理分由計(jì)劃排程、任務(wù)執(zhí)行兩部分組成。

　　設(shè)備管理：主要包括對(duì)車輛的管理(管理AGV小車的上線、下線，小車執(zhí)行任務(wù)狀態(tài)，小車本體狀態(tài)、任務(wù)執(zhí)行狀態(tài))，對(duì)外接設(shè)備的管理(AGV執(zhí)行任務(wù)中遇到的自動(dòng)化設(shè)備管理，如自動(dòng)門、風(fēng)淋門、電梯、紅綠燈等自動(dòng)化外接設(shè)備。狀態(tài)顯示、IP地址管理、控制設(shè)備動(dòng)作，滿足車間智能自動(dòng)化生產(chǎn)流轉(zhuǎn))。

　　異常管理：支持報(bào)警信息分三個(gè)等級(jí)：一般、告警、錯(cuò)誤，實(shí)時(shí)彈窗提醒，記錄各種設(shè)備異常信息，包括小車異常信息，調(diào)度連接狀態(tài)，業(yè)務(wù)相關(guān)設(shè)備異常情況，報(bào)警除彈窗提示，日志記錄外，車體本身還應(yīng)對(duì)應(yīng)相關(guān)的車載語(yǔ)音提示和相應(yīng)的燈光閃爍。二次定位異常，調(diào)度會(huì)控制小車退回到二次定位前一站點(diǎn)位置，重新執(zhí)行二次精定位動(dòng)作，直到成功。

　　充電異常，當(dāng)小車執(zhí)行充電對(duì)接成功后，一定時(shí)間內(nèi)檢測(cè)小車電量低于預(yù)設(shè)的復(fù)充電量閾值時(shí)，調(diào)度會(huì)控制小車結(jié)束當(dāng)前充電任務(wù)(當(dāng)然會(huì)等待充電樁電極縮回到位)，返回充電前一站點(diǎn)位置，重新執(zhí)行充電點(diǎn)動(dòng)作，直到充電對(duì)接成功。

　　日志管理：日志管理使用文本格式，包含算法日志和業(yè)務(wù)日志。內(nèi)容包括：導(dǎo)航、GPIO、任務(wù)、路徑規(guī)劃、下發(fā)充電樁命令、下發(fā)小車命令、對(duì)接流程、駁接設(shè)備命令下發(fā);操作日志，人員登錄、退出、執(zhí)行操作及操作內(nèi)容，該部分存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù);算法日志，英文日志，上點(diǎn)、路徑規(guī)劃、交管(停車、行車)支持系統(tǒng)日志功能，記錄系統(tǒng)各種運(yùn)行狀態(tài)、異常報(bào)警信息、任務(wù)執(zhí)行量。

　　統(tǒng)計(jì)管理：支持按條件查詢數(shù)據(jù)，支撐按日、月、年格式統(tǒng)計(jì)，支持物料、任務(wù)、運(yùn)行狀態(tài)統(tǒng)計(jì)，支持線性圖、柱狀圖、餅狀圖顯示;以小車為單位的任務(wù)編號(hào)，類型，開(kāi)始時(shí)間和結(jié)束時(shí)間;以24小時(shí)段為單位的，充電、交管、反空、待命計(jì)算耗時(shí)，開(kāi)始時(shí)間、結(jié)束時(shí)間。

　　仿真管理：根據(jù)客戶現(xiàn)場(chǎng)的場(chǎng)景示意圖、CAD圖或Slam定位地圖、項(xiàng)目實(shí)施前做路線或選點(diǎn)的前瞻性研究。

　　調(diào)度服務(wù)SDK：客戶可根據(jù)自己業(yè)務(wù)需求自主進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，開(kāi)發(fā)內(nèi)容包含AGV小車類、各個(gè)設(shè)備類、業(yè)務(wù)對(duì)接流程類，具體參考SDK開(kāi)發(fā)包。無(wú)縫銜戶現(xiàn)有的ERP、MES、WMS、MCS、WCS、呼叫系統(tǒng)等系統(tǒng)，提供通訊協(xié)議接口。以上系統(tǒng)可以簡(jiǎn)單理解為需求方，調(diào)度系統(tǒng)響應(yīng)需求方請(qǐng)求(任務(wù))，選擇小車承接該任務(wù)。

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