3HNE00006-1

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 I/O輸入輸出信息通過PC機I/O接口卡實現(xiàn)主機與伺服接口模塊和I/O接口模塊之間的信息交換,PC機I/O接口卡基于ISA或者PCI總線。

    RT-Linux的體系結(jié)構(gòu)

    RT-Linux是基于Linux系統(tǒng)并可運行于多種硬件平臺的32位硬實時操作系統(tǒng)(hardreal-timeoperatingsystem)。

    它繼承了MERT系統(tǒng)的設(shè)計思想,即以通用操作系統(tǒng)為基礎(chǔ),在同一操作系統(tǒng)中既提供嚴格意義上的實時服務(wù),又提供所有的標準POSIX服務(wù)。RT-Linux源代碼公開,易于修改,使系統(tǒng)成本降低,源代碼的公開使數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)擺脫了對國外軟件公司的依賴,有利于提高數(shù)控軟件國產(chǎn)化程度。

    RT-Linux是基于Linux并可運行于多種硬件平臺的多任務(wù)實時操作系統(tǒng)。通過修改Linux內(nèi)核的硬件層,采用中斷仿真技術(shù),在內(nèi)核和硬件之間實現(xiàn)了一個小而高效的實時內(nèi)核,并在實時內(nèi)核的基礎(chǔ)上形成了小型的實時系統(tǒng),而Linux內(nèi)核僅作為實時系統(tǒng)zui低優(yōu)先級的任務(wù)運行。對于普通X86的硬件結(jié)構(gòu),RT-Linux擁有出色的實時性和穩(wěn)定性,其zui大中斷延遲時間不超過15μs,zui大任務(wù)切換誤差不超過35μs。這些實時參數(shù)與系統(tǒng)負載無關(guān),而取決于計算機的硬件,如在PII350,64M內(nèi)存的普通PC機上,系統(tǒng)zui大延遲時間不超過1μs。RT-Linux按實時性不同分為實時域和非實時域,其結(jié)構(gòu)如圖2所示。