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閱讀：154發(fā)布時(shí)間：2025-1-8
如何避免AGV無(wú)人小車發(fā)生碰撞，而在同一條途徑上運(yùn)轉(zhuǎn)?這里就要講到交通管制，例如多輛AGV無(wú)人小車的柔性制造系統(tǒng)就要求有交通管制，使AGV無(wú)人小車不會(huì)碰到彼此。交通管制能夠在AGV無(wú)人小車本地執(zhí)行或經(jīng)過(guò)工廠中其他地方的固定電腦中的軟件來(lái)履行。
(1)區(qū)域控制。區(qū)域控制是大多數(shù)環(huán)境下使用的，因?yàn)樗O(shè)備簡(jiǎn)單，易于擴(kuò)展。區(qū)域控制使用無(wú)線發(fā)送器在一個(gè)固定的區(qū)域發(fā)送信號(hào)。每個(gè)AGV無(wú)人小車包含一個(gè)感應(yīng)設(shè)備來(lái)接收該信號(hào)，并應(yīng)對(duì)給發(fā)送器。假如某個(gè)區(qū)域是空的，該信號(hào)被設(shè)為“空"，允許任何信號(hào)進(jìn)入并經(jīng)過(guò)該區(qū)域。假如有AGV無(wú)人小車在區(qū)域中時(shí)，發(fā)送“中止"信號(hào)，一切企圖進(jìn)入該區(qū)域的AGV無(wú)人小車中止并等候輪到自己。
一旦區(qū)域中的AGV無(wú)人小車現(xiàn)已轉(zhuǎn)移到區(qū)域外，則立即發(fā)送“空"信號(hào)給正在等候的AGV無(wú)人小車之一。樹立區(qū)域控制交通管理的另--種方法是使每個(gè)機(jī)器人都有自己的小型發(fā)射器/接收器。每個(gè)AGV無(wú)人小車會(huì)發(fā)送自己的“不要進(jìn)入"音訊給一切接近它的空間區(qū)域的AGV無(wú)人小車。這種辦法的一個(gè)問(wèn)題是,假如一個(gè)區(qū)域發(fā)生故障,則一切AGV無(wú)人小車有與其他任何AGV無(wú)人小車磕碰的風(fēng)險(xiǎn)。區(qū)域控制是一種低成本的有用的區(qū)域AGV無(wú)人小車控制方法。
(2)傳感器控制。傳感器控制是使用避障傳感器來(lái)避免與區(qū)域內(nèi)的其他AGV無(wú)人小車發(fā)生磕碰。傳感器包含:超聲波傳感器，和雷達(dá)的工作原理類似;光學(xué)傳感器，使用紅外線傳感器;保險(xiǎn)杠，物理接觸傳感器。大多數(shù)AGV無(wú)人小車安裝有某種形式的保險(xiǎn)杠傳感器來(lái)作為故障保險(xiǎn)。超聲波傳感器發(fā)出線性調(diào)頻脈沖或高頻信號(hào)輸出,然后等候回復(fù),AGV無(wú)人小車經(jīng)過(guò)判斷回復(fù)信號(hào)的輪廓能夠判斷前方是否有物體，并采取必要的舉動(dòng)以避免磕碰。光學(xué)式傳感器使用紅外發(fā)送器/接收器，發(fā)射一個(gè)紅外信號(hào)，然后會(huì)反射回來(lái)，它的工作方法和超聲波傳感器是類似的概念。這些辦法的問(wèn)題在于它們只能在有限的視點(diǎn)內(nèi)保護(hù)AGV無(wú)人小車。而且它們相對(duì)難以設(shè)備和起作用。
(3)歸納控制。歸納控制檢測(cè)是結(jié)合使用防撞傳感器和區(qū)域控制傳感器。兩者的結(jié)合有助于在任何情況下避免磕碰。在正常運(yùn)轉(zhuǎn)情況下，使用區(qū)域控制，而避障是用來(lái)做失效保護(hù)的。例如，假如區(qū)域控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，避障系統(tǒng)會(huì)保護(hù)AGV無(wú)人小車，以免發(fā)生磕碰。
使用傳感器控制與區(qū)域控制相結(jié)合的方法來(lái)完成AGV無(wú)人小車之間的交通管制。系統(tǒng)中每臺(tái)AGV無(wú)人小車裝有兩個(gè)紅外避障傳感器，一個(gè)裝在正前方，用于檢測(cè)正前方的障礙物，另-個(gè)裝在右前方，用于檢測(cè)側(cè)面的來(lái)向車輛。
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