萬(wàn)巢WPLFR斜齒行星減速機(jī)

系列：WPLFR

齒形：斜齒

型號(hào)：60.90.115.142.180.220

速比：3-1000比

輸出形式： S1：平滑光軸

                   S2：附帶鍵軸

                   S3：孔軸

背隙： 單級(jí)    超精密背隙：P0--1arcmin             二級(jí)   超精密背隙：P0--3arcmin

                           精密背隙：P1-- 3arcmin                          精密背隙：P1--5arcmin

                           標(biāo)準(zhǔn)背隙：P2--5arcmin                           標(biāo)準(zhǔn)背隙：P2--7arcmin

使用精密斜齒行星減速機(jī)的好處有：

1.以更低價(jià)格的機(jī)械實(shí)現(xiàn)更高的分辨率

一個(gè)普通5k線的光電碼盤就能實(shí)現(xiàn)1.44mdeg的角度分辨率(當(dāng)然，如果資金太多上正余弦編碼器使勁細(xì)分也可以實(shí)現(xiàn)的);或者是一個(gè)5相1000步的步進(jìn)電機(jī)可以做到7.2mdeg的分辨率(此處說(shuō)的就是東方電機(jī)的33步進(jìn) 50:1的諧波分辨率高的好處是轉(zhuǎn)速控制可以更精，由于量化造成的階躍產(chǎn)生的高頻分量變得很小，控制更加平滑

2.提高閉環(huán)精度，更好的控制控制環(huán)路

由于有個(gè)50:1的大減速比，精密斜齒行星減速機(jī)出軸受到擾動(dòng)傳遞到電機(jī)端就比直驅(qū)縮減了37dB，使得閉環(huán)精度在減速機(jī)出軸顯得更高。同時(shí)轉(zhuǎn)子等效的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量提高到了2500倍，使得控制環(huán)路的滯后環(huán)節(jié)受轉(zhuǎn)子慣量占主導(dǎo)，而轉(zhuǎn)子由于直接受電磁力的驅(qū)動(dòng)從而沒有由于剛度造成的扭矩滯后，比直驅(qū)要好控。

除了獲得低速、大扭矩特性，機(jī)器人上用的直流電機(jī)可能也有這方面原因，而所用的減速機(jī)的傳動(dòng)比可能更大(2級(jí)傳動(dòng)或更高)。

總之，工業(yè)機(jī)器人上用精密斜齒行星減速機(jī)就是用電機(jī)容易達(dá)到的高轉(zhuǎn)速換取電機(jī)不易做到的高扭矩和低速。

 萬(wàn)巢精密機(jī)械（上海）有限公司為國(guó)內(nèi)外客戶提供——全面的減速機(jī)系列，多元化的減速機(jī)類別，滿足各個(gè)領(lǐng)域客戶的需求。主要產(chǎn)品包括：行星減速機(jī)、蝸輪蝸桿減速機(jī)、伺服減速機(jī)、諧波減速機(jī)、RV減速機(jī)、電動(dòng)缸、模組等多個(gè)系列減速機(jī)及其配套產(chǎn)品。公司產(chǎn)品涉及機(jī)床、機(jī)械、汽車、航空、印刷、造紙、機(jī)器人、包裝、灌裝、太陽(yáng)能設(shè)備、醫(yī)藥等多種行業(yè)。