智哥多功能六軸機器人是深圳鴻栢科技實業(yè)有限公司歷經(jīng)5年開發(fā)的全自主知識產(chǎn)權(quán)機器人控制系統(tǒng)。 該系統(tǒng)采用TI的多核異構(gòu)平臺，單芯片內(nèi)含2個1.5G的ARM A15處理器，2個750M的C66XX內(nèi)核的 DSP處理器，2個400M的ARM M4處理器、2個GPU、2個RPU，整個系統(tǒng)內(nèi)存高達2GB，1片高速 高容量的FPGA，用于硬件處理伺服驅(qū)動任務(wù)。系統(tǒng)采用驅(qū)控一體化設(shè)計，機器人任務(wù)處理、運動規(guī)劃及動力學(xué)、伺服驅(qū)動控制任務(wù)，均在主處理板處理，各個部分采用共享內(nèi)存及高速并行總線連接，高速高耦合，處理。DSP計算內(nèi)核采用雙精度浮點進行規(guī)劃、插補及動力學(xué)計算，計算精度高，插補精度可達1nm。插補周期為1ms，并實時同步發(fā)送給FPGA進行伺服控制處理，運動點位更密集，利于系統(tǒng)實現(xiàn)高精度。

伺服系統(tǒng)采用FPGA作為控制核心，實現(xiàn)8軸集中控制，伺服控制與運動控制器高度耦合，并采用了靜力矩補償、慣量補償、動力學(xué)補償?shù)?技術(shù)，提高伺服控制的精度。伺服功率放大器采用通用接口，不設(shè)處理單元。結(jié)構(gòu)上為標準尺寸，即插即用，可以根據(jù)軸參數(shù)，直接安裝不同容量的功率放大器即可。維修更換方便，不需對系統(tǒng)參數(shù)做出重設(shè)。機器人任務(wù)系統(tǒng)，采用了鴻栢自行研發(fā)的HBL-1機器人編程語言，配有上位機PC端控制軟件，擁有離線編程能力，可以搭配各型視覺處理單元，組合成視覺處理系統(tǒng)。機器人任務(wù)系統(tǒng)，還擁有弧焊軟件包，可以通過光纖及其他物理接口，搭配主流品牌弧焊機，組成弧焊系統(tǒng)。其中，可以通過光纖連接鴻栢的專用弧焊機，兩種設(shè)備功能互相配合，系統(tǒng)集成度高，軟件功能*?；『杠浖ㄓ霉δ芡猓€具備2軸變位機控制功能、焊縫激光跟蹤器功能。焊縫跟蹤是通過紅外激光器，對焊縫進行實時校正，能夠彌補焊接時的焊縫意外變形及工件之間的差異。