小陳 :1五-3零6-91二9-零5
執(zhí)行機構(gòu):即機器人本體,其臂部一般采用空間開鏈連桿機構(gòu),其中的運動副(轉(zhuǎn)動副或移動副)常稱為關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)個數(shù)通常即為機器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運動坐標形式的不同,機器人執(zhí)行機構(gòu)可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關(guān)節(jié)坐標式等類型。出于擬人化的考慮,常將機器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對于移動機器人)等。
驅(qū)動裝置:是驅(qū)使執(zhí)行機構(gòu)運動的機構(gòu),按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號,借助于動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號,輸出的是線、角位移量。
機器人驅(qū)動器(robot actuator)用來使機器人發(fā)出動作的動力機構(gòu)。機器人驅(qū)動器可將電能、液壓能和氣壓能轉(zhuǎn)化為機器人的動力。常見的機器人驅(qū)動器主要有以下幾種:電力驅(qū)動器,包括直流伺服電機、步進電機和交流伺服電機;液壓驅(qū)動器,包括電液步進馬達和油缸;氣動驅(qū)動器,包括氣缸和氣動馬達;特種驅(qū)動器,包括壓電體、超聲波馬達、橡膠驅(qū)動器和形狀記憶合金等。
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