平臺簡介
由于自主研發(fā)的智能通用控制器可支持多機器人控制,因此采用一臺控制器同時控制三臺機器人。EtherCAT總線通信,采用EtherCAT主站,通信周期1ms。

產(chǎn)品特點
1、提供多機協(xié)作示例代碼、運動學及動力學模型、軌跡規(guī)劃代碼
2、提供各層次c/c++二次開發(fā)接口:
提供了多類功能接口,供用戶應用或開發(fā)使用。用戶可以利用這些功能接口編寫應用程序,也可以利用SDK進行二次開發(fā)使用。具體接口詳解。功能類別如下:

3、提供各層次matlab開發(fā)模塊:

支持的研究方向:
1、一致性協(xié)同控制方法研究:探討多機械臂系統(tǒng)中的一致性問題,如靜態(tài)位置一致性、速度一致性,以及在存在未知擾動時的抗干擾控制策略。
2、智能任務決策方法研究:應用深度強化學習算法,如DDPG(深度確定性策略梯度),解決機械臂在復雜環(huán)境中的協(xié)同裝配任務。
3、協(xié)同控制策略研究:開發(fā)多任務協(xié)同策略,如基于DTW-GMM(動態(tài)時間規(guī)整-高斯混合模型)的策略,以提高多機械臂系統(tǒng)的靈活性和效率。
4、實時控制算法研究:開發(fā)能夠在有限信息傳遞下實現(xiàn)實時控制的算法,以適應帶寬和通信限制。
5、機械臂的協(xié)同時延控制方法研究:研究雙機械臂或多機械臂間的協(xié)同控制方式,以及通過延時指令和IO通訊模型來提高流水線生產(chǎn)的靈活性。




















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