設(shè)備概述

DA-M100A是東古智能推出的全自主巡檢機(jī)器人系列，它基于NVIDIA Jetson TX2 / NVIDIA Jetson Xavier集成的深度學(xué)習(xí)模塊，擁有可靠的自主路徑規(guī)劃功能，具備復(fù)雜環(huán)境下高精度強(qiáng)靈活性的自動(dòng)駕駛能力，豐富的I/O量使其具備更加*的可擴(kuò)展性。機(jī)器人本體搭載激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、高清云臺(tái)、360全景模塊、雙向語音通訊、組合慣導(dǎo)（GPS）、雙目相機(jī)等擴(kuò)展模塊，結(jié)合多傳感器數(shù)據(jù)融合，保證多傳感器數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、有效性和冗余性，使得系統(tǒng)更加安全可靠穩(wěn)定。

自主導(dǎo)航避障技術(shù)讓機(jī)器人在行進(jìn)過程中，通過環(huán)境感知模塊不斷地收集環(huán)境信息，并根據(jù)新的環(huán)境信息頻繁地重新規(guī)劃和調(diào)整現(xiàn)有路徑，如此循環(huán)直至到達(dá)目標(biāo)位置。實(shí)現(xiàn)基于人工智能的機(jī)器人自主智能運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，包括自主避障、自主路徑規(guī)劃、自主導(dǎo)航移動(dòng)等，以增強(qiáng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的自主運(yùn)動(dòng)能力。自動(dòng)任務(wù)執(zhí)行技術(shù)，該系統(tǒng)以前兩項(xiàng)技術(shù)和任務(wù)載荷為基礎(chǔ)，依據(jù)前期的任務(wù)設(shè)定，到達(dá)任務(wù)點(diǎn)，自動(dòng)執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)動(dòng)作，回傳采集數(shù)據(jù)，并且有數(shù)據(jù)異常補(bǔ)償機(jī)制。

（1）全自主巡檢

DA-M100智能巡檢機(jī)器人搭載包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、組合慣導(dǎo)（GPS）等多種功能模塊，結(jié)合深度學(xué)習(xí)算法模塊和多傳感器數(shù)據(jù)融合，讓機(jī)器人在任何環(huán)境下都能夠?qū)崿F(xiàn)自主路徑規(guī)劃、自主導(dǎo)航、自動(dòng)巡檢。

（2）室內(nèi)室外復(fù)雜環(huán)境精準(zhǔn)定位

綜合運(yùn)用超寬帶無線基站組網(wǎng)定位（UWB）、激光雷達(dá)（LIDAR）、 慣性組件以及輪速計(jì)等多源傳感器系統(tǒng)，通過深度數(shù)據(jù)融合的方式進(jìn)行高精度SLAM解算，解決室內(nèi)外復(fù)雜環(huán)境下的主動(dòng)定位問題。

（3）全域障礙物避障

激光雷達(dá)與環(huán)向超聲波傳感器及云臺(tái)相機(jī)共同組合作為障礙物檢測(cè)傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人所處環(huán)境的AI識(shí)別，讓機(jī)器人在自主巡檢過程中的靜態(tài)點(diǎn)位障礙區(qū)主動(dòng)避障和復(fù)雜環(huán)境下動(dòng)態(tài)障礙物的實(shí)時(shí)避障功能更加安全精準(zhǔn)高效。

（4）超前的軌跡預(yù)測(cè)能力

DA-M100A不但具有目標(biāo)深度感知能力（立體感知）及避障能力如高度障礙物、臺(tái)階探測(cè)，同時(shí)還能對(duì)周圍環(huán)境內(nèi)的障礙物進(jìn)行檢測(cè)和跟蹤，同時(shí)預(yù)測(cè)障礙物未來一段時(shí)間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)、位置信息，如方向、速度及運(yùn)動(dòng)軌跡等。

（5）手勢(shì)指揮的人機(jī)交互體驗(yàn)

綜合利用雙光相機(jī)釆集并處理分析圖像數(shù)據(jù)；能夠在不同光線環(huán)境下（如晴天室外、正常室內(nèi)光照等）的作業(yè)人員手勢(shì)信息，通過自建的手勢(shì)識(shí)別數(shù)據(jù)庫，與機(jī)器人實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的手勢(shì)交流互動(dòng)來對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作控制。

（6）全區(qū)域通信覆蓋

合理布置通信中繼，實(shí)現(xiàn)巡檢區(qū)域通信全覆蓋，保證巡檢信息的實(shí)時(shí)有效。