設(shè)備概述：
       球板系統(tǒng)是開源的系統(tǒng)，學(xué)生可以用labview或matlab修改和測試他們自己開發(fā)的控制算法。學(xué)生可以理解控制器類型對(duì)系統(tǒng)的影響，并可以輕松涵蓋控制器設(shè)計(jì)的概念，該系統(tǒng)還適用于研究生高級(jí)控制算法的設(shè)計(jì)，如魯棒控制，自適應(yīng)控制，模糊控制等。
 
主要特點(diǎn)：
•已經(jīng)組裝好的控制平臺(tái)，易于學(xué)生進(jìn)行二次開發(fā)
•使用NI LabVIEW或matlab/simulink實(shí)現(xiàn)的數(shù)字控制技術(shù)
•采用四線觸摸屏的位置傳感器
•采用無刷直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)平板，這對(duì)學(xué)生來說是很熟悉的
•軟件中集成了矩形路徑和圓形路徑選項(xiàng)
•使學(xué)生能夠在NI myRIO平臺(tái)上創(chuàng)建自己的實(shí)時(shí)算法
•開放式架構(gòu)，提供廣泛的課件，適用于與控制系統(tǒng)相關(guān)的工程學(xué)科的本科課程

實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：
•球板系統(tǒng)的組成部分
•無刷直流伺服電機(jī)
•觸摸屏和傳感器
•NI myRIO
•電源箱
•機(jī)械本體
•PWM信號(hào)理論
•PWM的基礎(chǔ)知識(shí)
•使用NI myRIO生成PWM信號(hào)
•用PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)
•系統(tǒng)建模
•拉格朗日方法
•牛頓運(yùn)動(dòng)定律
•執(zhí)行器建模
•獲得傳遞函數(shù)
•控制系統(tǒng)中的反饋
•從觸摸屏讀取球的位置
•微分濾波
•性能度量
•時(shí)域特性
•穩(wěn)態(tài)響應(yīng)與穩(wěn)態(tài)誤差
•控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
•線性控制的設(shè)計(jì)
•PID控制和模糊控制
•比較不同控制算法仿真和實(shí)際系統(tǒng)響應(yīng)
••控制系統(tǒng)驗(yàn)證
•頻率響應(yīng)分析
•實(shí)驗(yàn)波特圖
•截止頻率確定


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