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協(xié)作機(jī)械臂關(guān)節(jié)電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器

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安徽合動(dòng)智能科技有限公司

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概述該驅(qū)動(dòng)器是為協(xié)作機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)模組設(shè)計(jì)的一款全新高性能低壓直流全閉環(huán)全數(shù)字伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，采用高性能的TITMS320F28069DSP芯片作為主處理器，能實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)模組用無(wú)框力矩電機(jī)的電流、速度、位置的精確控制，也可以作為外骨骼機(jī)器人等對(duì)體積有要求的伺服驅(qū)動(dòng)器的使用

詳細(xì)介紹

概述

該驅(qū)動(dòng)器是為協(xié)作機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)模組設(shè)計(jì)的一款全新高性能低壓直流全閉環(huán)全數(shù)字伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，采用高性能的TI TMS320F28069 DSP芯片作為主處理器，能實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)模組用無(wú)框力矩電機(jī)的電流、速度、位置的精確控制，也可以作為外骨骼機(jī)器人等對(duì)體積有要求的伺服驅(qū)動(dòng)器的使用。

該驅(qū)動(dòng)器的峰值電流可以達(dá)到額定電流的三倍以上，具有高動(dòng)態(tài)性能，大的峰值轉(zhuǎn)矩，低速運(yùn)行平滑，抗力強(qiáng)，同時(shí)具備欠壓、過(guò)壓、過(guò)載、過(guò)流、堵轉(zhuǎn)、Hall或編碼器異常、缺相報(bào)警等功能。采用CAN、RS232接口實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)器的控制。機(jī)械臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器性能達(dá)到國(guó)內(nèi)外品牌伺服驅(qū)動(dòng)器的水平。

機(jī)械臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器體積小巧，安裝簡(jiǎn)便，調(diào)試簡(jiǎn)單方便。通過(guò)驅(qū)動(dòng)器調(diào)試軟件，用戶可以輕松匹配電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器的基本參數(shù)，更改電機(jī)控制模式、三閉環(huán)的參數(shù)等，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的精確控制。

指標(biāo)參數(shù)

	參數(shù)	內(nèi)容
1	供電電壓	20-60VDC
2	每路輸出電流	持續(xù)電流6A，峰值 18A （后期可升級(jí)到持續(xù)電流15A，峰值電流45A）
3	控制方式	串口、CAN總線通訊支持力矩、速度和位置模式
4	適配電機(jī)	低壓無(wú)框力矩電機(jī)或其它交流伺服電機(jī)、永磁同步電機(jī)
5	總線通訊	CAN總線，支持CANopen 協(xié)議(可定制升級(jí)EtherCAT,可定制開(kāi)發(fā))
6	異常保護(hù)	具備欠壓、過(guò)壓、過(guò)載、過(guò)流、堵轉(zhuǎn)、缺相、HALL或編碼器異常等故障報(bào)警輸出
7	雙編碼器	l 減速機(jī)輸出端閉環(huán)反饋用單圈相對(duì)式編碼器，編碼器20000線 l 機(jī)械臂關(guān)節(jié)端用17位式磁編碼器，支持BISS協(xié)議，也可以定制支持SSI、SPI、485的值編碼器
8	控制器	內(nèi)置梯形加減速曲線，特殊功能定制化服務(wù)，形成驅(qū)控一體化的產(chǎn)品
9	電磁抱閘控制	啟動(dòng)24VDC，保持會(huì)降低電流
10	制動(dòng)電阻	支持。大慣量大負(fù)載的應(yīng)用場(chǎng)景，可以外接制動(dòng)電阻，保護(hù)控制器。
11	冷卻方式	自然冷卻或外加散熱器
12	防護(hù)等級(jí)	IP54（驅(qū)動(dòng)板帶外殼、散熱板）；IP20（驅(qū)動(dòng)板）
13	位置誤差控制精度	±1 Pulse
14	速度控制精度	±2 rpm（速度閉環(huán)模式），在位置模式下，可以實(shí)現(xiàn)更好的低速性能，可以一個(gè)脈沖一個(gè)脈沖地控制轉(zhuǎn)動(dòng)的角度
15	使用場(chǎng)合	盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體
16	工作溫度	-20℃－70℃
17	保存溫度	-30℃－+80℃
18	工作濕度	20－90%RH
19	振動(dòng)	5.9 m/s² Max
20	重量	0.2kg

安裝尺寸

電機(jī)接口(P8)

序號(hào)	標(biāo)示	名稱	備注
1	U	電機(jī)動(dòng)力線U 相	黃
2	V	電機(jī)動(dòng)力線 V 相	綠
3	W	電機(jī)動(dòng)力線 W 相	藍(lán)

電源接口(P9)

序號(hào)	標(biāo)示	名稱	備注
1	VIN	輸入電源+	直流 24V-48V
2	GND	輸入電源-

仿真器接口(P7)

序號(hào)	標(biāo)示	名稱	備注
1	JTAG	JTAG仿真器接口	連接XDS100仿真器

增量式編碼器接口(P1)

序號(hào)	標(biāo)示	名稱	序號(hào)	標(biāo)示	名稱
1	GND	輸出電源地	5	B-	編碼器B 相負(fù)輸入
2	VCC	輸出電源+5V	6	B+	編碼器 B 相正輸入
3	Z-	編碼器 Z相負(fù)輸入	7	A-	編碼器 A 相負(fù)輸入
4	Z+	編碼器 Z 相正輸入	8	A+	編碼器 A 相正輸入

CAN接口(P3)

序號(hào)	標(biāo)示	名稱	備注
1	CANH	CANH
2	CANL	CANH

式磁編碼器接口(P2)

序號(hào)	標(biāo)示	名稱	序號(hào)	標(biāo)示	名稱
1	SL-	從機(jī)數(shù)據(jù)	4	MA+	主機(jī)時(shí)鐘
2	SL+	從機(jī)數(shù)據(jù)	5	GND	輸出電源地
3	MA-	主機(jī)時(shí)鐘	6	5V	輸出電源+5V