產(chǎn)品特點

• 具備四輪驅(qū)動能力，每個輪軸皆配備獨(dú)立的伺服驅(qū)動單元，具備精確的速度控制和電流過壓保護(hù)功能。

• 每個輪軸使用雙電機(jī)防災(zāi)備份技術(shù)，具有超高的運(yùn)行可靠性。

• 每個輪軸輸出功率高達(dá)800瓦，負(fù)載能力達(dá)到100kg。

• 輪軸輸出可以根據(jù)應(yīng)用類型外接真空輪胎、麥克納姆全向輪或高強(qiáng)度履帶，適應(yīng)各種不同工作地形。

軟件特性

1. URDF模型描述——啟程4運(yùn)行ROS操作系統(tǒng)，三種底盤型號都具備完整的URDF模型描述，可以在ROS系統(tǒng)里直接加載和擴(kuò)展。

2. 電機(jī)碼盤里程計——啟程4裝備了帶編碼器的直流伺服電機(jī)，可以在ROS里接收電機(jī)碼盤計數(shù)，從而推算出機(jī)器人的移動里程信息。

3. IMU姿態(tài)傳感——啟程4內(nèi)置了一枚六軸的IMU單元，可以實時獲取機(jī)器人的滾轉(zhuǎn)、傾斜和朝向信息，為機(jī)器人的上層控制算法提供數(shù)值依據(jù)。

4. SLAM環(huán)境建圖——啟程4可以根據(jù)應(yīng)用類型的差異（室內(nèi)或者室外），選配相應(yīng)型號的激光雷達(dá)，借助HectorSLAM和GMapping算法，創(chuàng)建環(huán)境地圖。

5. 自主定位導(dǎo)航——啟程4將激光雷達(dá)掃描的距離信息與電機(jī)里程計數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，使用AMCL方法進(jìn)行地圖定位，結(jié)合ROS里的move_base進(jìn)行自主導(dǎo)航。

6. 機(jī)械臂擴(kuò)展——啟程4硬件結(jié)構(gòu)預(yù)留了機(jī)械臂安裝位，軟件上得益于ROS的靈活架構(gòu)，可以快速進(jìn)行機(jī)械臂功能的擴(kuò)展集成。

7. 視覺SLAM——啟程4的底盤類型的多樣性保證了其在室外能夠適用于多種不同地形，負(fù)重能力可搭載單目、雙目視覺相機(jī)及復(fù)雜的高性能計算系統(tǒng)，是的室外視覺SLAM研究平臺。

8. 自動駕駛——啟程4擁有的機(jī)動性能，配合搭載Velodyne系列三維激光雷達(dá)，可以進(jìn)行自動駕駛技術(shù)的相關(guān)研究。