一款會自學習的智能型倒立擺

一、產品概述

        直線二級倒立擺控制系統(tǒng)是一個復雜的、不穩(wěn)定的、非線性系統(tǒng)，是進行控制理論教學實驗及研究的經典實驗平臺。二級倒立擺能有效地反映諸如隨動性,魯棒性,跟蹤性能以及可鎮(zhèn) 定 性等許多自動控制領域中的關鍵問題,通過倒立擺來檢驗控制方法對不穩(wěn)定性,非線性和快速性系統(tǒng)的處理能力成為控制領域研究經常使用的方法， ETA210S型直線二級倒立擺實驗平臺除了完成二級倒立擺控制實驗外，可拆卸更換擺桿，完成一級倒立擺的相關實驗。另外，作為新工科教育背景下的迭代產品，支持開展基于人工智能的深度強化學習控制實驗，賦予產品新內涵，讓學生直觀感受AI如何應用于工程實踐，是一款具有更加面向未來技術應用場景的實驗平臺。 

二、產品特點

1.產品級精致外觀設計、工業(yè)級運動控制器配置、更加精準驗證原理模型；
2.支持開展經典控制理論實驗、現代控制理論實驗、智能控制實驗；
3.擺桿可拆卸更換，支持開展直線一級倒立擺相關實驗；
4.支持開展基于人工智能的深度強化學習控制實驗；
5.提供3D虛擬仿真實驗軟件，可獨立開展倒立擺虛擬仿真實驗；
6.支持實物平臺控制參數與虛擬仿真實驗控制參數交互驗證；
7.工業(yè)互聯(lián)設計理念、設備采用網絡控制方式，提供遠程控制實驗方案。

三、實驗項目

       一級倒立擺建模和穩(wěn)定性分析、頻率響應校正實驗、PID控制實驗、LQR控制實驗、極點配置實驗、根軌跡校正控制實驗、模糊控制實驗、BP神經網絡控制實驗，深度強化學習訓練實驗、深度學習神經網絡控制實驗。
       二級倒立擺建模和穩(wěn)定性分析、LQR控制實驗、極點配置實驗、BP神經網絡控制實驗，深度強化學習訓練實驗、深度學習神經網絡控制實驗。

四、軟件界面

倒立擺運行參數實時采集界面                                                                     倒立擺PID simulink 控制實驗界面

五、適用課程

      《自動控制原理》、《現代控制理論》、《控制工程基礎》、《智能控制》、《運動控制系統(tǒng)》、《計算機控制技術》、《機器人控制技術》、《模糊集理論與人工神經網絡》、《人工智能的現代方法》、《機器學習》、《強化學習》、《Python語言程序設計基礎》、《MATLAB/Simulink系統(tǒng)仿真》等。