6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負(fù)載：12KG
動作范圍：1440mm
控制柜：YRC1000
用途：取件/包裝、碼垛、組裝/分裝、搬運
生產(chǎn)效率大幅度提升
?合成速度比原有機(jī)型提升約30% 實現(xiàn)節(jié)拍時間縮減
?采用了減小手臂與周邊設(shè)備的干涉的設(shè)計
?采用中空手臂構(gòu)造，可將傳感線纜以及氣體管道內(nèi)置其中
抗干擾的堅固構(gòu)造
?機(jī)器人手腕部分采用IP67標(biāo)準(zhǔn)
?可對應(yīng)接頭基座面向下引出
提升維護(hù)性
?減少了機(jī)器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護(hù)性的同時提供簡潔的設(shè)備
?大幅度縮減電纜定期更換作業(yè)時間
| 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 | 安川取件包裝機(jī)器人GP12GP12 | |
| 型號 | YR-1-06VXH12-A00 | |
| 構(gòu)造 | 垂直多關(guān)節(jié)型（6個自由度） | |
| 可搬質(zhì)量*1 | 12kg | |
| 重復(fù)定位精度*2 | ±0.08mm | |
| 動作范圍 | S軸（旋轉(zhuǎn)） | -170° - +170° |
| L軸（下臂） | -90° - +155° | |
| U軸（上臂） | -85° - +150° | |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） | -200° - +200° | |
| B軸（手腕擺動） | -150° - +150° | |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） | -455° - +455° | |
| 速度 | S軸（旋轉(zhuǎn)） | 4.53rad/s, 260°/s |
| L軸（下臂） | 4.01rad/s, 230°/s | |
| U軸（上臂） | 4.53rad/s, 260°/s | |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） | 8.20rad/s, 470°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 8.20rad/s, 470°/s | |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） | 12.2rad/s, 700°/s | |
| 容許力矩 | R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） | 22N.m |
| B軸（手腕擺動） | 22N.m | |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） | 9.8N.m | |
| 容許慣性力矩 | R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） | 0.65kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 0.65kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） | 0.17kg.m2 | |
| 本體質(zhì)量 | 130kg | |
| 防護(hù)等級 | 本體：IP54, 手腕軸：IP67 | |
| 安裝環(huán)境 | 溫度 | 0° - +45° |
| 濕度 | 20% - 80%RH（無結(jié)露） | |
| 震動 | 4.9m/s2以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源 | |
| 電源容量*3 | 1.5kVA | |
| 安裝方式*4 | 置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 | |
*1：U臂上的負(fù)載隨手腕部負(fù)載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。
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